Android будет обрабатывать наиболее применимые виды и кэширование активности, и вам не нужно об этом беспокоиться. Я настоятельно предупреждаю против подхода Алеккипара. Это довольно наивно и только ухудшит производительность, а также создаст утечки памяти и выправит неправильное поведение.
Если вы чувствуете, что Activity создаются слишком часто, я бы порекомендовал убедиться, что вы используете и правильно понимаете жизненный цикл Activity. Как и в любой системе, Android балансирует между эффективностью и возможностью повторного использования, и всегда есть компромиссы.
Распространенное заблуждение, которое вы упомянули, заключается в разборе XML. XML для представлений хранится не как чистый XML, а в скомпилированной форме для повышения эффективности. Вам не нужно беспокоиться об этом, поверьте, что система пытается сделать все настолько эффективно, насколько это возможно для вас.