Акселерометр сообщает вам разницу в силе, которую испытывает устройство, и силе, которую оно будет испытывать, если оно находится в свободном падении.Так что, если устройство статическое, акселерометр говорит вам, какой путь вверх.Когда его встряхивают, вы получаете суммирование вверх и направление встряхивания.Следовательно, акселерометр может обнаруживать некоторое вращение, но не вокруг вектора гравитации, и только в том случае, если устройство является статичным.
Гироскоп сообщает вам скорость, с которой вращается устройство.Таким образом, вы можете интегрировать исходящие от него значения, чтобы отслеживать ориентацию.Это работает по всем осям и независимо от движения устройства.