Если вы создаете несколько AVAudioPlayer, вы можете воспроизводить их одновременно, и они будут смешиваться в соответствии с ограничениями, изложенными в документации (не все типы файлов могут воспроизводиться одновременно).
Если вы сначала выделите их, а затем воспроизведите их по порядку, они будут играть практически одновременно.
Если вам нужно абсолютно идеальное время, используйте AudioQueue, как описано выше, или используйте OpenAL.