Вам нужно проверить, существует ли индекс, прежде чем пытаться получить к нему доступ:
<?php
if (isset($_GET["do"]) && $_GET["do"] == "success") {
echo "SUCCESS";
}
?>
<form action="file.php?do=success" method="post">
<input type="text"><input type="submit">
</form>