Вам не нужно нужно , чтобы использовать регулярное выражение:
def splitter(input):
return [ s.rstrip(" \t)") for s in input.split("(") ][1:]
print splitter('hello (i) (m:foo)')
Примечание: это решение работает, только если известно, что ваш ввод действителен. См. Решение MizardX, которое будет работать с любым входом.