Его пока нет, но я надеюсь, что такой API в iOS скоро появится, потому что он, скорее всего, уже существует в приватной форме - приложение Apple «Find My Friends» на самом деле делает именно то, что вы ищете: если установлен пароль устройства, он пропустит этап аутентификации.