Если вы имеете в виду подключение Apple Developer, то да, вы можете получить доступ ко всей документации, примеру кода и учебным пособиям с бесплатным Apple ID.
Некоторые другие ресурсы, такие как видео, требуют платного членства в Apple Developer Connection.
Кроме того, почему вы отметили свой вопрос с cocos2d, а затем не упомянули ничего общего с ним?