С точки зрения безопасности, это правильное поведение, потому что злоумышленник может украсть идентификатор сеанса / cooki, используемый в https, если тот же идентификатор сеанса / cooki используется и в http.
Таким образом, существует одно из основных правил - создавать новый сеанс, если пользователь переключается с http на https. Поэтому, если у вас есть сеанс https, используйте его в http, а затем в https снова нарушите это правило. - Так что это особенность Spring Security, а не ошибка.
В любом случае, это простейшее решение - сделать http-ресурсы доступными и по https. Поэтому вам не нужно переключаться обратно на http после того, как пользователь вошел в систему (https).