Я думаю, что ваша проблема в методе "setAction", потому что в нем отсутствует ваш baseUrl!.
Если вы хотите отправить свой запрос методом GET, попробуйте следующее:
$view = $this->getView();
$baseUrl = $view->baseUrl();
$this->setAction($baseUrl . '/categorey/listproducts');
Если вы хотите отправить свой запрос методом POST, попробуйте следующее:
$view = $this->getView();
$baseUrl = $view->baseUrl();
$this->setAction($baseUrl . '/categorey/listproducts');
$this->setMethod('POST');
Хотя вы можете переопределить метод "setAction" из Zend_Form и установить baseUrl для вашего действия по умолчанию.