Оценка смещения гироскопа и правильного угла

Question

Я использую смартфон LG Optimus 2x (датчик гироскопа и акселерометра) для позиционирования.

Я хочу получить правильные углы поворота от гироскопа, которые позже можно будет использовать для преобразования координат тела в землю. Мой вопрос в том, что

Как я могу измерить и устранить дрейф в гироскопе датчика.

Одним из способов является получение среднего значения для гироскопических образцов (когда мобильный находится в статическом состоянии) в течение некоторого времени и вычитание из текущего образца, что не является хорошим способом.

Когда мобильный телефон находится во вращении / движении, как получить свободные углы дрейфа?

Answer 1

Насколько я знаю, в SensorManager реализован фильтр Калмана или что-то подобное. Sensor Fusion на устройствах Android: революция в обработке движения .

Вы пытаетесь решить проблему, которая уже решена.

Answer 2

Я являюсь автором приложения для компаса, которое объединяет данные от магнитных и гироскопических датчиков ( устойчивый компас ).Я тестировал это приложение в основном на LG Optimus black (устройство, которое вы видите на видео) под управлением Android 2.2, поэтому я поделюсь своим опытом:

• Показания гироскопа очень точные.Этот датчик прямо противоположен акселерометру и магнитным датчикам, которые дают показания с большим количеством дрожания.
• Показания с гироскопа (то есть угловая скорость) вообще не смещаются.У вас будет дрейф в оценке ориентации, если вы просто интегрируете показания гироскопа.Поскольку вы интегрируете выборки в разное время, вы получите только подход, который будет ухудшаться после каждого шага интеграции.
• Чтобы избежать такого отклонения в оценке ориентации, вы должны рассмотреть другие входные источники, чтобы исправитьрезультаты, полученные от интеграции данных гироскопа.Решение заключается в интеграции данных, поступающих от датчика ориентации (магнитное + ускорение), и данных, поступающих с гироскопа.

Будьте осторожны с телефонами LG: согласно API Android, гироскоп будет возвращать данные врад / с.LG Optimus Black с Froyo дает показания в градусах / с.Обновление для Android 2.3 только что было выпущено для такого телефона.Я должен проверить, работает ли новая версия в соответствии со спецификациями.

Какая версия Android у вашего телефона?Вы тестировали какое-либо приложение с помощью гироскопа?Вы получили ожидаемые результаты?

Answer 3

В основном гироскопы дрейфуют в течение длительных периодов времени.В то время как акселерометры не имеют дрейфа, но имеют тенденцию быть нестабильными.Комбинируя информацию от обоих датчиков с помощью фильтра Калмана, вы можете получить точное положение.Для некоторых это менее сложный, вы также можете использовать дополнительный фильтр.

См. Этот пост для получения дополнительной информации: Объединить данные гироскопа и акселерометр