Просто используйте: File => New Project => Создать проект с нуля. В модальной форме после того, как это показано после, вы можете выбрать «Grails» как тип проекта.Этот вариант объясняется тем, что вы установили версию IntelliJ для сообщества, которая не поддерживает Grails.Вам нужно Ultimate Edition для этого.Поверь мне, оно того стоит.
Ищите здесь сравнительный лист