Вы должны иметь возможность добавить индекс для schedules.user_id:
add_index :schedules, :user_id
... и другой индекс для планов по расписанию:
add_index :plans, :schedule_id
Дополнительно, если вы 'пытаясь загрузить все расписания с соответствующими планами, вы, вероятно, должны использовать левое соединение:
select plans.*
from schedules
left join plans on plans.schedule_id = schedule.id
where schedules.user_id = 4
Я думаю, что левое соединение будет правильным для того, что вы хотите здесь.