См. здесь . Вы просто используете
<?php $categories = get_categories( $args ); ?>
с различными аргументами, которые вы хотите. Значением по умолчанию для иерархического является «1»: отображать дочерние категории в виде подсписков. Изменение его на «0» отображает их встроенными.