Вы ищете что-то вроде кода ниже.
StringBuilder sb = new StringBuilder();
string word = "mamá";
foreach (char c in word)
{
if (' ' <= c && c <= '~')
{
sb.Append(c);
}
else
{
sb.AppendFormat("\\U{0:X4}", (int)c);
}
}
string escapedWord = sb.ToString();
Или более компактно:
Func<char, string> escapeIfNecessary = c => (' ' <= c && c <= '~') ? c.ToString() : string.Format("\\U{0:X4}", (int)c);
escapedWord = string.Join("", word.Select(escapeIfNecessary).ToArray());