Так же как и конкатенация
echo $str1 . $str2 . $str3;
Вы также можете просто выводить их последовательно, что позволяет избежать вычисления промежуточной строки
echo $str1 , $str2 , $str3;
Наконец, вы можете использовать фигурные скобки в строке для устранения неоднозначности замены строки:
echo "{$str1}{$str2}{$str3}";