Позже я смогу посмотреть пример кода, но основная идея состоит в том, чтобы иметь класс MenuView, который рисует ваше меню и анимирует вход и выход, устанавливая содержимое меню видимым или нет.
Тогда просто поместите весь ваш контент поверх этого MenuView, используя относительный уровень align_parentBottom, и установите содержимое выше представления меню.