Вы можете определить функции получения в заголовочном файле вашего подкласса QDockWidget, например:
inline QWidget* tcpStuffWidget() { return <pointer_to_widget>; }
, а затем в главном интерфейсе вы можете сделать что-то вроде
connect( dockWidget()->tcpStuffWidget(), SIGNAL( ... ),
this , SLOT ( ... ) );