Android не предоставляет программу чтения PDF по умолчанию. Я считаю, что некоторые телефоны поставляются с предустановленным приложением для чтения PDF-файлов, но вы не можете полагаться на этот факт для всех устройств. Лучшее, что вы можете сделать на данный момент, это выбрать открыть PDF-ридер пользователя по умолчанию (если он у него установлен).
Используйте намерение открыть приложение PDF пользователя по умолчанию (непроверенное, должно быть что-то вроде этого):
Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_VIEW);
intent.setDataAndType(pathToPDF, "application/pdf");
startActivity(intent)