Просто используйте драйвер , который входит в комплект.
require_once 'PHPUnit/Extensions/SeleniumTestCase/Driver.php';
//You may need to load a few other libraries. Try it.
Затем вам нужно настроить его как SeleniumTestCase делает :
$driver = new PHPUnit_Extensions_SeleniumTestCase_Driver;
$driver->setName($browser['name']);
$driver->setBrowser($browser['browser']);
$driver->setHost($browser['host']);
$driver->setPort($browser['port']);
$driver->setTimeout($browser['timeout']);
$driver->setHttpTimeout($browser['httpTimeout']);
Тогда просто:
$driver->open('/');
$driver->click("//a[@href='/contact/']");