Вы должны быть в состоянии сделать это в последнем коде в транке. Ваш код будет выглядеть примерно так ( предупреждение: непроверенный код):
FirefoxProfile profile = new FirefoxProfile();
// customize your profile here...
DesiredCapabilities caps = DesiredCapabilities.Firefox();
caps.SetCapability("firefox_profile", profile.ToBase64String());
IWebDriver driver = new RemoteWebDriver(caps);
Обратите внимание, что код, который позволяет это, еще не был выпущен в официальном выпуске, но доступен в транке. Он будет доступен в следующей версии проекта.