С jQuery:
$('#billship input:radio[name="shipType"]');
$('input:radio[name="shipType"]', '#billship');
Оба эквивалентны, но второй работает немного лучше, и я лично предпочитаю это.
С Prototype, я думаю, это будет выглядеть так:
$$('#billship input[type="radio"][name="shipType"]');