Единственный способ, которым зависимости включаются «автоматически», это через механизм транзитивных зависимостей, и он работает только путем извлечения зависимостей зависимостей, поэтому, если у вас нет pom, который зависит от всех подмодулей, нет, вы не получите их без перечисления их всех. Необходимость сделать это указывает на недостаток в дизайне вашего проекта. Если модули «все или ничего», то они, вероятно, не являются отдельными модулями.