Если вы просто пытаетесь добавить пользовательский контроль вручную на вкладку:
tabPage1.Controls.Add(ucAction1);
Обновление:
Я "думаю", я понимаю вашу проблему. В вашем tabcontrol внутри вашего usercontrol измените свойство Modifiers каждой TabPage на Public. Тогда вы можете получить к нему доступ:
ucAction1.tabPage1.Controls.Add(new TextBox());