IDA *, как следует из названия, является итеративным углублением в сочетании с A *. То есть он использует A *, ограниченный одноступенчатыми путями, затем двухшаговыми путями, затем трехшаговыми путями и т. Д., Пока либо не будет найдено решение с минимальной длиной шага, либо у вас не хватит терпения.