Вам не нужно ничего лишнего. Вы просто должны быть уверены, что при необходимости .NET Framework установлен на целевой платформе, которая в данном случае является XP. Кроме того, я предлагаю вам использовать мастер пакетов и развертывания Visual Studio, чтобы выполнить настройку. Но даже без Package and Deployment Wizard, если вы используете выходные данные релиза (не отладочные), достаточно просто скопировать исполняемый файл для запуска на платформе XP. Убедитесь, что вы не используете ничего, не поддерживаемое Windows XP (например, DirectX 11, Direct2d и т. Д.).
p.s: вам могут понадобиться некоторые дополнительные файлы, такие как файлы манифеста. но это полностью зависит от вашего проекта. Мастер пакетов и развертывания должен позаботиться об этом.