Из-за вашей формулировки и путаницы между Panel, Canvas и пользовательскими элементами управления в целом, я предполагаю, что вы новичок в Delphi. Вам нужно узнать о фреймах: ссылка на документацию embarcadero docwiki
Кадры позволяют создавать повторно используемые части графического интерфейса. Вы используете IDE для «рисования» фрейма, затем вы можете поместить этот составной элемент управления (фрейм) на формы или другие фреймы. Это очень мощная функция, и концептуально она очень близка к тому, что другие языки называют «пользовательскими элементами управления» (очень близко к тому, что asp.net или WPF считают пользовательским элементом управления).
В мире Delphi, когда вы говорите «пользовательский элемент управления», люди обычно ожидают, что вы захотите создать повторно используемый элемент управления, который помещается в пакет и устанавливается в IDE. Это довольно продвинутый предмет. Если это то, что вы хотите, то я неправильно понял вопрос, извините.