Преобразование Хафа используется для обнаружения прямых линий на изображении. Преобразование наиболее полезно, когда вы предварительно обрабатываете изображение, используя граничный фильтр, такой как Prewitt или Canny. Напечатайте "help hough" в Matlab для нескольких простых примеров. Если вы можете найти два набора линий на изображении, которые, как известно, являются проекциями изображения параллельных линий, которые лежат на плоскости земли в мировых координатах, то точки пересечения этих линий в координатах изображения, когда они объединены вместе, определят линию горизонта.