Пример локализации Монте-Карло

Question

Я хочу внедрить локализацию Монте-Карло в проект, который я делаю.Первое, что я сделал, я попытался внедрить его в виртуального робота, перемещающегося по 2D-миру.Прямо сейчас программа очень медленная, не работает, и я делаю небольшой прогресс.Поэтому мне интересно, может ли кто-нибудь указать на пример локализации Монте-Карло, на который я могу взглянуть.

Answer 1

Посмотрите на драйвер AMCL , который является частью ROS. Он реализует алгоритм адаптивной локализации Монте-Карло, описанный в вероятностной робототехнике.

Если у вас есть какие-либо вопросы, относящиеся к этому драйверу и его работе, у сообщества ROS есть сайт вопросов и ответов по адресу ROS Ответы . Это был бы хороший форум для вопросов, специфичных для этой реализации.