Google Directions API возвращает ответ в формате JSON или XML. Этот ответ будет содержать одну или несколько ног, каждая нога будет содержать один или несколько шагов. Шаги идут с начальной и конечной геолокацией, выраженной в широте и долготе. Шаги определены в нижней части документа, но четко включают в себя то, что вы хотите среди других битов.
Вероятно, самая простая вещь, при условии отсутствия дополнительных библиотек, - это запрос XML-ответа и быстрое использование NSXMLParser для поиска нужной информации.
Предполагая, что вы ориентируетесь на iOS 4.0 или более позднюю версию, вы сможете передавать эти геолокации в MKPolyline . Это соответствует MKOverlay, поэтому вы можете добавить его поверх MKMapView, используя -addOverlay: .