Оператор INSERT допускает только одну целевую таблицу.
Поэтому запрос, который вы ищете, просто невозможен, если вы не используете триггеры или хранимые процедуры.
Но такая проблема обычно решаетсяиспользуя следующий алгоритм:
1) вставить запись в таблицу [Посещения], предполагая, что родительская запись существует в таблице [Клиенты]
INSERT INTO Visits (VKID, dateOfVisit)
SELECT KID, NOW()
FROM Klients
WHERE (name=@name) AND (surname=@surname)
2) проверить количество вставленных записейпосле запроса (1)
3) если запись не была вставлена, добавьте новую таблицу записей [Клиенты], а затем снова запустите (1).