Вы могли бы сделать что-то вроде этого. Вы можете найти больше помощи в CI docs
$this->db->select('M.*, p.name as page_name', FALSE);
$this->db->from('omc_menu as M');
$this->db->join('omc_page as P', 'M.page_id = P.id', 'left');
$this->db->where('M.parentid', '0', FALSE);
$this->db->order_by('M.parentid,M.order','ASC');