есть любой пример, или код может показать, как встроить UINavigationController в tabBarController, обычно мы разрабатываем приложение из UINavigationController, а не tabBarController, поэтому я настолько запутался, что теперь могу помочь
поиск в google tabbarcontroller + контроллер навигации. В сети есть много учебников
вот один урок для вас TabbarController + NavigationController