p тег по умолчанию "display: block", что означаетдо и после того, как p добавлено браузером, поэтому причина перехода к следующей строке.
включает метку и текстовое поле в "p"
<form>
<p>Username: <input type="text" name="username" /></p>
<p>Password: <input type="text" name="password" /></p>
<p><input type="submit" value="Submit" /></p>
</form>