инвертировать и умножить матрицу вращения Android? как

Question

Я хочу сделать следующее исчисление, используя матрицу вращения, извлеченную из метода getRotationMatrix():

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData1, mMData2);

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData, mMData);

//invert(mRi) and multiply it by mR, mRi and mR are float[] with length 16, is this the right way? I'm not getting any result. Rmult returns 0.         

Matrix.invertM(Rinv,0,mRi,0);
Matrix.multiplyMM(Rmult, 0, Rinv, 0, mR, 0);

Как я могу это сделать?

Answer 1

Инверсия матрицы вращения (без перемещения / масштабирования / сдвига) - это транспонирование матрицы, которая использует строки в качестве столбцов.Обратите внимание, что это особый случай, транспонирование для любой матрицы не является обратной, она работает только для матриц вращения.

Это означает, что элементы с индексами 0, 1, 23 в транспонированной матрице будут значения с индексами 0, 4, 8, 12, значения с индексами 4, 5, 6, 7 будут значения с индексами 1, 5, 9, 13 и т. Д.

Хотя, если вы планируете постмножение с транспонированием, может быть проще , а не вообще сделать транспонирование вообще, потому что умножение с транспонированием матрицы напрямую более близкосоответствует расположению памяти, чтобы можно было выполнять параллельное умножение (если вы когда-либо захотите использовать SIMD).

Answer 2

Похоже, вы используете opengl. Возможно, потому что используемые вами матрицы являются функциями android.opengl.Matrix, верно? Может ли быть так, что ваши матрицы не имеют требуемого формата 4x4 (то есть float [16])?

Я ни в коем случае не эксперт.