Ваш VB6 dll, как отмечает MarkJ, является COM Dll, и его обычно необходимо зарегистрировать с помощью regsvr32, прежде чем вы сможете его использовать.
После того, как вы зарегистрируетесь, вы можете добавить ссылку на нее так же, как и в .NET dll, т.е. щелкните правой кнопкой мыши на ссылке в проекте, нажмите Добавить ссылку, затем выберите вкладку COM в окне и посмотритедля вашего имени COM Dll.
Тогда вы сможете использовать его как ссылку .NET.
Вот пример использования ссылки COM на Microsoft Excel.
Как: использовать COM Interop для создания электронной таблицы Excel
Если вы специально хотите позднее связывание, тогда ваша dll все еще должна быть зарегистрирована, но вы не добавляете ссылку вручную, вы используете Activator.CreateInstance() чтобы получить экземпляр вашего COM-объекта.
Вызов COM-компонента из C # с использованием позднего связывания