Создайте FK, который указывает от ID до ParentCategoryID. EF должен подобрать свойство навигации оттуда. Однако имя будет бесполезным, поэтому вам придется проделать дополнительную работу (с помощью генератора кода или шаблона T4), чтобы переименовать его в нечто более подходящее, например «ParentCategory».