Если я понимаю вашу проблему, вам нужен контроллер, получающий ваше изображение из базы данных и возвращающий его в виде потока в веб-браузер.
Например, вы можете сопоставить метод контроллера с запросом: / restaurant / logo / {id}
Тогда вам нужно просто набрать
<img src="<c:url value='/restaurant/logo/${restaurant.id}' />" alt="Upload Image" />
Если вы добавите больше кода, я смогу дать вам больше подсказок.