Поиск матриц вращения между двумя камерами для «Stereorectify»

Question

Итак, у меня есть карта глубины и внешние и внутренние характеристики камеры. Я хочу вернуть 3D-точки и нормали поверхности. Я использую функцию ReprojectImageTo3D . В стерео-функции выпрямлениянайти Q как мне получить матрицу вращения между системами координат 1-й и 2-й камер?У меня есть индивидуальная матрица поворота и вектор перевода, но как мне получить его «между камерами»?.Также это даст мне 3D-точки. Есть ли метод для генерации нормалей поверхности?

Answer 1

Учитывая, что у вас есть внешняя матрица обеих камер, вы не можете просто взять обратную внешнюю матрицу камеры 1, умноженную на внешнюю матрицу камеры 2? Также, для прямой связи между двумя камерами, взгляните на Фундаментальную Матрицу (или, более конкретно, Эссенциальную матрицу). Посмотрите, сможете ли вы найти копию книги «Геометрия множественного обзора» Хартли и Циссермана.

Что касается нормалей поверхности, то вы можете сами их вычислить, вычислив перекрестные продукты по углам треугольников. Однако сначала вам нужно восстановить трехмерное облако точек.