Вы можете сделать это с помощью простого естественного соединения или прямого соединения, как указано в других ответах.
select
*
from
posts, listen
where
listen.userid == $active_user and
posts.userid = listen.userid
Возможно, вы хотите быть более избирательным в отношении столбцов, которые вы вводите.