Я нашел следующее решение для успешного анализа цветовых кодов vt100 и удаления непечатаемых escape-последовательностей. Найденный фрагмент кода здесь успешно удалил все коды для меня при запуске сеанса telnet с использованием telnetlib:
def __processReadLine(self, line_p):
'''
remove non-printable characters from line <line_p>
return a printable string.
'''
line, i, imax = '', 0, len(line_p)
while i < imax:
ac = ord(line_p[i])
if (32<=ac<127) or ac in (9,10): # printable, \t, \n
line += line_p[i]
elif ac == 27: # remove coded sequences
i += 1
while i<imax and line_p[i].lower() not in 'abcdhsujkm':
i += 1
elif ac == 8 or (ac==13 and line and line[-1] == ' '): # backspace or EOL spacing
if line:
line = line[:-1]
i += 1
return line