Параметры калибровки OpenCV и трехмерное преобразование точек со стереокамер

Question

У меня 4 камеры ps3eye.И я откалибровал camera1 и camera2, используя функцию cvStereoCalibrate () библиотеки OpenCV, используя шахматный рисунок, найдя углы и передав их трехмерные координаты в эту функцию.

Также я откалибровал camera2 и camera3, используя другой наборизображений шахматной доски, просматриваемых камерой2 и камерой3.

Используя тот же метод, я откалибровал камеру3 и камеру4.

Итак, теперь у меня есть внешние и внутренние параметры камеры1 и камеры2, внешние и внутренниепараметры camera2 и camera3, а также внешние и внутренние параметры camera3 и camera4.

, где внешние параметры - это матрицы вращения и перемещения, а внутренние - это матрицы длины фокуса и основной точки.

Теперь предположим, чтоесть 3d-точка (мировая координата) (и я знаю, как найти 3d-координаты от стереокамер), которую видят camera3 и camera4, но которая не видна camera1 и camera2.

Вопрос, который я задаю:Как вы берете этот 3D World координатная точка, которая просматривается camera3 и camera4 и преобразует ее относительно мировой системы координат camera1 и camera2, используя параметры вращения, перемещения, фокусировки и принципиальной точки?

Answer 1

Стереокалибровка OpenCV дает вам только относительную внешнюю матрицу между двумя камерами.

Согласно его документации, вы не получите преобразования в мировых координатах (то есть относительно калибровочного шаблона). Тем не менее, он предлагает выполнить регулярную калибровку камеры на одном из изображений и, по крайней мере, знать его преобразования. резюме :: stereoCalibrate

Если бы калибровки были идеальными, вы могли бы использовать настройку гирляндной цепи, чтобы получить мировое преобразование любой из камер.

Насколько я знаю, это не очень стабильно, потому что тот факт, что у вас есть несколько камер, должен учитываться при выполнении калибровки.

Многокамерная калибровка - не самая тривиальная проблема. Посмотрите на:

• Самокалибровка с несколькими камерами
• Панель инструментов калибровки камеры GML C ++

Я также ищу решение этой проблемы, поэтому, если вы узнаете больше об этом и OpenCV, дайте мне знать.