Это проблема, свойственная данному типу дизайна.Если не считать того, как вы храните данные, вам придется выполнить такой поиск:
SELECT * FROM my_table WHERE CONCAT(',', tags, ',') LIKE '%,bar,%';
РЕДАКТИРОВАТЬ: На самом деле, я просто дважды проверил, и вы можете использовать regexp следующим образом:
SELECT * FROM my_table WHERE tags REGEXP '[[:<:]]bar[[:>:]]';
Что должно быть немного быстрее.