Если я правильно понимаю, у вас есть, например, image_001.jpg, image_003.jpg, image_005.jpg, и вы хотите переименовать в image_001.jpg, image_002.jpg, image_003.jpg.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Это изменено, чтобы поместить временный файл в текущий каталог. Как отметил Stephan202, это может иметь существенное значение, если temp находится в другой файловой системе. Чтобы избежать попадания во временный файл в цикле, теперь он проходит через изображение *
i=1; temp=$(mktemp -p .); for file in image*
do
mv "$file" $temp;
mv $temp $(printf "image_%0.3d.jpg" $i)
i=$((i + 1))
done