Каждый файл внутри папки преобразуется в имя поля java внутри класса R.java:
drawable\icon.png -> R.drawable.icon
Отсюда причина, по которой в именах файлов не используются специальные символы, поскольку их нельзя использовать в именах Java.
Что касается заглавных букв, я думаю, это поможет избежать одной маленькой проблемы в среде Windows против Linux.Это потому, что Linux считает, что Icon.png и icon.png - это разные файлы, а Windows считает, что Icon.png и icon.png - это один и тот же файл.Таким образом, любой, кто использует Linux, может создать приложение, которое не компилируется в Windows.