np.apply_along_axis(lambda y: [str(i) for i in y], 0, x)
Пример
>>> import numpy as np
>>> x = np.array([-1]*10+[0]*10+[1]*10)
array([-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1])
>>> np.apply_along_axis(lambda y: [str(i) for i in y], 0, x).tolist()
['-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '-1', '0', '0',
'0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1',
'1', '1', '1', '1']