Параметр invalidHandler переопределяет внутреннюю обработку ошибок плагина, которая автоматически добавляет и удаляет ошибки. Если все, что вы делаете, это устанавливаете сообщение в опции, вам лучше удалить эту опцию.
Плагин настолько гибок, что в определенной степени зависит от того, что вы спрашиваете за invalidHandler, и от поведения, которое вы хотите от процесса проверки
Вы можете переопределить сообщения по умолчанию таким образом
$.validator.messages.required='My Required message';