Все, что вам нужно сделать, это включить в ваш проект фреймворки OpenGL и GLUT, а затем использовать #include <OpenGL/OpenGL.h>
и #include <GLUT/glut.h>
для доступа к ним.
Конечно, вы забыли указать, какую версию Xcode вы используете, поэтому трудно оказать конкретную помощь, поскольку Xcode 3.x и Xcode 4.x значительно отличаются друг от друга.