Просто, если это связанная модель в вашем контроллере, вы передаете 'list' в find (); торт создаст для вас массив id => value, а помощник по формам точно будет знать, что с ним делать.
Например, скажем, вы хотите получить список категорий для модели продукта, это в вашем контроллере:
$categories = $this->Product->Categories->find('list');
$this->set(compact('categories'));
Затем, по вашему мнению, с помощью помощника по форме, просто создайте элемент select, как обычно для любого ввода:
$form->input('category_id');
Помощник по форме автоматически загрузит переменную $ Categories, которую мы установили с помощью $ this-> set ().