Спасибо mschonaker Я нашел полное решение для Maven
Сначала вам нужно добавить плагин в свой POM
<plugin>
<artifactId>exec-maven-plugin</artifactId>
<groupId>org.codehaus.mojo</groupId>
<configuration>
<executable>${basedir}/scripts/run_app.sh</executable>
</configuration>
</plugin>
добавить скрипт в ${basedir}/scripts/
dir сследующее содержимое:
adb shell am start -a android.intent.action.MAIN -n your.app.package/.YourMainActivity
Команда для сборки и запуска приложения
mvn clean install android:deploy; mvn exec:exec