Я выяснил, что было не так.
В соответствии с рекомендациями в CodeIgniter Wiki у меня сначала было _MPDF_PATH в mpdf.php, установленном в:
if (!defined('_MPDF_PATH')) define('_MPDF_PATH','mpdf/');
После того, как я изменил его на абсолютноепуть, все работало.Абсолютный путь выглядит так:
if (!defined('_MPDF_PATH'))
define('_MPDF_PATH','/home/example.com/htdocs/ci/application/libraries/mpdf/');